基于小波變換的迭代學習控制的抗非重復性擾動研究.pdf

1、迭代學習控制(ILC)是近二十年發(fā)展起來的一種新的智能控制方法。迭代學習控制就是根據(jù)工業(yè)過程的某種重復特性，利用系統(tǒng)先前的控制經(jīng)驗和輸出誤差來修正當前的控制信息，使系統(tǒng)輸出盡可能收斂于期望值。迭代學習控制中非重復性擾動是不可避免的，并且傳統(tǒng)的迭代學習控制算法不能抑制它。針對迭代學習過程的非重復性擾動，提出一種基于小波變換的方法，抑制非重復性擾動。小波變換作為一種時頻分析工具，將跟蹤誤差按不同的頻段進行分解，在任何時間步長內(nèi)都能確定最大誤

2、差分量的值，在通過最大誤差分量值確定濾波器的截止頻率，最后通過濾波器消除高頻誤差分量，進而抑制了迭代學習過程中產(chǎn)生的非重復性擾動。 本文的主要研究內(nèi)容為：首先，介紹了迭代學習控制的基本原理，深入分析了迭代學習控制的發(fā)展歷程、近年來國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及存在的問題。其次，從小波基本概念、連續(xù)小波變換、離散小波框架等方面對小波理論作一基本論述，并結(jié)合最新的前沿研究，探討了小波的應用前景。再次，對迭代學習控制系統(tǒng)進行分析，對誤差進行分類，并