時(shí)滯系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、時(shí)滯作為控制系統(tǒng)中普遍存在的一種現(xiàn)象，是由于信息的傳遞、測(cè)量等因素所導(dǎo)致的時(shí)間延遲而產(chǎn)生的，并且時(shí)滯特性常常會(huì)對(duì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及系統(tǒng)性能指標(biāo)產(chǎn)生嚴(yán)重影響，所以研究時(shí)滯系統(tǒng)的控制問(wèn)題具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。 迭代學(xué)習(xí)控制理論針對(duì)具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的被控對(duì)象，通過(guò)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制嘗試，以輸出軌跡與期望軌跡的偏差來(lái)修正不理想的控制信號(hào)，產(chǎn)生新的控制信號(hào)，使得系統(tǒng)的跟蹤性能得以提高，最終獲得滿意的跟蹤效果。因此，將迭代學(xué)習(xí)控制作

2、為解決時(shí)滯系統(tǒng)控制問(wèn)題的方法是可行的。本文針對(duì)一類(lèi)具有相對(duì)階的時(shí)滯系統(tǒng)，討論了幾種形式的迭代學(xué)習(xí)控制算法，給出其中幾種學(xué)習(xí)系統(tǒng)的輸出極限軌跡，以及這幾類(lèi)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的輸出收斂時(shí)的充分條件。本文主要研究?jī)?nèi)容如下： (1)討論具有相對(duì)階和初始修正的時(shí)滯系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制算法，并給出這類(lèi)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的輸出極限軌跡。理論分析與仿真結(jié)果表明，該學(xué)習(xí)算法可以在指定時(shí)刻之后實(shí)現(xiàn)對(duì)給定期望軌跡的完全跟蹤。 (2)探討具有相對(duì)階的非線性時(shí)滯系統(tǒng)閉環(huán)