被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性研究與動(dòng)態(tài)仿真.pdf

1、地震等重大災(zāi)害一直威脅著人類的生命財(cái)產(chǎn)安全，災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)信息采集工作是救援工作能否順利有效開展的關(guān)鍵，機(jī)器人可以代替人進(jìn)入災(zāi)后的危險(xiǎn)環(huán)境收集信息，對(duì)救援工作有十分積極的意義。本文源自國(guó)家863項(xiàng)目（2012AA041508）“地面自適應(yīng)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)信息采集機(jī)器人”，本課題研究的機(jī)器人采用被動(dòng)自適應(yīng)結(jié)構(gòu)，通過障礙時(shí)不需要主動(dòng)調(diào)整姿態(tài)，在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的信息采集中可以以更高的效率完成信息采集工作。本文針對(duì)該機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)特性分析與動(dòng)態(tài)仿真。<

2、br>　　本文主要工作如下：
　　1.總結(jié)和分析了當(dāng)今中外救援機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀，并研究了移動(dòng)方式的分類以及其優(yōu)缺點(diǎn)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要，提出了一種被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)。
　　2.介紹了被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人的被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的組成，分析了其運(yùn)動(dòng)特性，研究了復(fù)位彈簧與地面約束的關(guān)系。根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)需要優(yōu)化了被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)，以減少能量消耗為目標(biāo)優(yōu)化了復(fù)位彈簧參數(shù)
　　3.建立了移動(dòng)平臺(tái)的擺臂撐地的動(dòng)力學(xué)模型，分析了撐地過程中