基于自適應動態(tài)碰撞檢測的機器人運動規(guī)劃算法研究.pdf

1、在工業(yè)生產(chǎn)領域,隨著對重復動作及危險環(huán)境生產(chǎn)的自動化變革的深入,工業(yè)機器人得到了大量的應用,這使得對工業(yè)機器人控制的要求越來越高,對于機器人的智能化的要求亦越來越高。機器人的自動化程度成為評價機器人控制性能的一個重要標準,而作為機器人自動化的基礎之一的機器人自動運動規(guī)劃,成為了現(xiàn)今機器人控制領域中最為核心的問題之一。
　　機器人的運動規(guī)劃為機器人智能控制和離線仿真提供了必要的基礎。機器人運動規(guī)劃可以分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃兩部分,路

2、徑規(guī)劃為機器人運動提供了一個基本的序列點即一個基本的線路;軌跡規(guī)劃為機器人在兩個序列點間的具體運動過程。在本文中,主要研究了六自由度串聯(lián)工業(yè)機器人自動路徑規(guī)劃算法。在對國際中現(xiàn)有的算法(例如PRM算法,Star-shape算法等)進行對比和分析之后,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有算法都存在著計算時間過長,不能滿足在線操作等問題。本文在不降低計算精度的前提下,在盡可能縮短計算時間方面,提出了基于自適應動態(tài)碰撞檢測的運動規(guī)劃算法。本文采用簡化空間建模的模型,減少