基于VR的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)及包圍體碰撞檢測(cè)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人在當(dāng)今各制造業(yè)領(lǐng)域中起著較為突出的作用。目前，隨著各行業(yè)對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)要求的不斷提高，使用工業(yè)機(jī)器人代替人工生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)也日益突顯。在這樣的背景下，使用VR技術(shù)（又稱虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)）對(duì)工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境以及運(yùn)動(dòng)進(jìn)行模擬已經(jīng)基本成為人們?cè)诓僮鲗?shí)物前的必要環(huán)節(jié)。
　　 在機(jī)器人仿真系統(tǒng)中，碰撞檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真是兩個(gè)重要的組成部分。其目的是將實(shí)際工作場(chǎng)景通過3D圖形真實(shí)地表現(xiàn)出來。研究及操作人員可以通過計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行觀

2、察以及操作機(jī)器人有效的躲避障礙物。本文在前人研究的基礎(chǔ)上主要做了以下工作:
　　 首先，使用Soild Works等軟件建立工業(yè)機(jī)器人仿真模型，并成功將模型無損地導(dǎo)入到VC++ 6.0軟件中。建立了仿真坐標(biāo)系，并應(yīng)用OPENGL中Phong模型設(shè)置了材質(zhì)及場(chǎng)景光照。
　　 然后，在已經(jīng)建立好的工業(yè)機(jī)器人模型基礎(chǔ)上，對(duì)其運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的功能進(jìn)行了模塊化的劃分，并針對(duì)每一模塊的功能進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)后開發(fā)了一款工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真軟