變分層次包圍體的構(gòu)建及其在碰撞檢測中的應(yīng)用.pdf

1、實時碰撞檢測是機器人、動畫仿真、虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域中一個非常關(guān)鍵的問題，其基本任務(wù)是確定兩個或多個物體彼此之間是否發(fā)生接觸或穿透。盡管針對碰撞檢測已有了大量有價值的研究成果，但隨著諸如虛擬現(xiàn)實等新興領(lǐng)域的涌現(xiàn)及隨之而來的人們對交互實時性、場景真實性要求的不斷提高，碰撞檢測技術(shù)所面臨的問題也日益突出，其中最核心的問題是如何有效地提高碰撞檢測的速度。 層次包圍體法是解決碰撞檢測問題固有時間復(fù)雜性的一種有效的方法，它是用體積略大而幾何特性

2、簡單的包圍體來近似地描述復(fù)雜的幾何對象。通過構(gòu)造樹狀層次結(jié)構(gòu)來逼近對象的幾何模型，在對包圍體層次樹進行遍歷的過程中，通過包圍體間的快速相交測試來及早地排除明顯不可能相交的基本幾何元素對，而只對包圍體重疊的部分元素進行進一步的相交測試，以提高碰撞檢測的速度。 本文提出了一種基于迭代的Lloyd分簇方法的變分逼近構(gòu)建層次包圍體方法，為解決構(gòu)建層次包圍體問題提供了一種新的方法，我們的方法所構(gòu)建的層次包圍樹以包圍體的外部體積為代價函數(shù)，