AGV控制器設(shè)計及其調(diào)度系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著經(jīng)濟社會的不斷快速發(fā)展，物流業(yè)面臨著越來越大的物流壓力。AGV由于具有靈活高效、安全可靠、及維修方便等諸多優(yōu)點，在物流自動化中受到了越來越多廠商的重視。但是由于目前AGV的成本還較高，功能還需進一步完善，AGV并沒有十分普及。本文以磁導(dǎo)航AGV為研究對象，對AGV進行了些相關(guān)的研究和實踐。
　　為了研制出一種可運行于工廠進行自動化物流搬運的AGV系統(tǒng)，本文首先根據(jù)系統(tǒng)功能需求介紹了AGVS控制系統(tǒng)架構(gòu)，提出了一種基于雙STM3

2、2單片機架構(gòu)的AGV控制器設(shè)計方法和基于無線網(wǎng)的AGV監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計架構(gòu)。其次,基于STM32單片機分別進行AGV控制器的硬件和軟件的設(shè)計。其中AGV的硬件設(shè)計主要包括電源板、邏輯板和主控板的設(shè)計；軟件設(shè)計主要基于硬件主控制板，分別針對主控制器和協(xié)控制器進行了無線網(wǎng)絡(luò)通信、人機交互和電機驅(qū)動及安全防護等功能設(shè)計。然后，為了實現(xiàn)對AGV進行有效的任務(wù)調(diào)度，通過對AGV地圖的建模，分別研究了單AGV和多AGV系統(tǒng)的調(diào)度算法。通過對前人的研

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