基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的球桿系統(tǒng)控制研究.pdf

1、非線性控制理論及應(yīng)用研究一直是控制界研究的熱點(diǎn)與難點(diǎn)課題，球桿系統(tǒng)是一類典型的非線性被控對(duì)象。它常用來(lái)檢驗(yàn)控制策略的效果，是控制理論研究中較為理想的試驗(yàn)手段。
　　本文針對(duì)球桿系統(tǒng)的控制問(wèn)題，主要進(jìn)行了以下工作:
　　1.綜述了球桿系統(tǒng)控制的研究與發(fā)展?fàn)顩r，非線性系統(tǒng)的主要控制方法，以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和球桿控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與研究意義。
　　2.通過(guò)對(duì)對(duì)球桿系統(tǒng)的組成及其工作原理進(jìn)行了研究，建立了球桿系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。

2、r>　　3.介紹了球桿系統(tǒng)采用傳統(tǒng)控制方法的PID控制方案。
　　4.將神經(jīng)元控制方法應(yīng)用于球桿系統(tǒng)的控制中，提出了單神經(jīng)元PID控制方法，采用Matlab實(shí)現(xiàn)了單神經(jīng)元控制算法，并對(duì)單神經(jīng)元PID控制方式和傳統(tǒng)的PID控制方法進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn)的對(duì)比研究。結(jié)果顯示單神經(jīng)元PID控制方法的控制效果優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制方法。
　　5.介紹了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非線性逼近能力，以及其結(jié)構(gòu)和工作過(guò)程、學(xué)習(xí)方法等內(nèi)容。在之前研究的基礎(chǔ)上提出了

3、具體的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于球桿系統(tǒng)的控制。通過(guò)對(duì)具體實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析，可以得出這種控制方法在實(shí)際控制中的表現(xiàn)優(yōu)于單神經(jīng)元PID控制方法的結(jié)論。
　　6.由于本文的核心問(wèn)題之一是回避對(duì)球桿系統(tǒng)這一典型非線性系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型建立的工作，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行控制方案的設(shè)計(jì)，因此引發(fā)了新的問(wèn)題，即以球桿系統(tǒng)的輸出與控制量的增量之比近似替代求取其偏微分之比所引發(fā)的控制問(wèn)題。本文通過(guò)引入RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線辨識(shí)器進(jìn)行在線辨識(shí)的方式，