視覺伺服平臺(tái)的結(jié)構(gòu)及控制技術(shù)的研究.pdf

1、　　隨著機(jī)器人技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展,對(duì)視覺伺服系統(tǒng)的研究成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。本課題通過對(duì)扣式電池生產(chǎn)線在實(shí)際生產(chǎn)中存在的問題進(jìn)行分析,將機(jī)器視覺引入到生產(chǎn)線中,再結(jié)合PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡構(gòu)建了視覺伺服平臺(tái)系統(tǒng)。課題所研究的主要內(nèi)容是：
　　1. 研究了視覺伺服平臺(tái)系統(tǒng)的總體構(gòu)架
　　建立了視覺伺服控制平臺(tái)的結(jié)構(gòu),選擇了適合本系統(tǒng)的控制方案,并對(duì)系統(tǒng)軟硬件進(jìn)行了選型。
　　2. 建立了伺服控制系統(tǒng)模型

2、
　　研究了視覺系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)、插補(bǔ)算法和速度控制算法,對(duì)伺服平臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型的建立,并做了系統(tǒng)穩(wěn)定性分析,為伺服平臺(tái)的建立奠定基礎(chǔ)。
　　3. 驗(yàn)證了系統(tǒng)的PID控制算法
　　通過 CME2 軟件對(duì)伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器安裝調(diào)試的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),確定了適合本系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)；通過 PEWIN32 軟件對(duì)PMAC的PID參數(shù)和前饋參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),確定了適合本系統(tǒng)的PMAC的變量參數(shù),為伺服平臺(tái)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性奠定