基于注意力的目標識別算法及在移動機器人的應用研究.pdf

1、移動機器人目標識別多年來一直是一個熱門的研究話題，它是移動機器人與外部世界交互的基礎。但是，即使是一個十分簡單的識別目標，要使用機器去識別它都是一件非常困難的事。然而人類面對復雜的外部世界卻能輕而易舉的將注意力轉移到目標物體，完成目標識別任務。因此，將具有強大數(shù)據(jù)篩選能力的人類視覺注意機制引入機器人視覺領域，具有十分重要的理論價值和現(xiàn)實意義。
　　本文采用理論學習與實驗分析相結合的方法，圍繞自下而上和自上而下的視覺選擇注意機制建模

2、問題進行展開。論文首先簡要介紹了目標識別的研究現(xiàn)狀，然后在分析總結了近年來人類視覺注意力機制的生理學與心理學理論和注意力模型的基礎上，提出了一種新的基于注意力的目標識別算法。該算法首先改善了現(xiàn)有的注意力機制模型，在傳統(tǒng)注意力選擇機制上有效結合目標色彩特征的任務驅動機制，形成了自上而下和自下而上的注意力集成選擇機制，即克服了單純自下而上注意力機制完全由底層數(shù)據(jù)驅動，忽略任務目標信息，使其缺乏任務指導機制，又保證了算法的計算效率，滿足實時性