串聯(lián)宏—微液壓機械臂的運動學(xué)和動力學(xué)研究.pdf

1、針對平面3自由度冗余機械手逆運動學(xué)求解，提出了解析法和遺傳算法相結(jié)合的求解算法。該算法可以找到一組最優(yōu)的關(guān)節(jié)角，滿足機械手運動過程中柔順性和避障性，具有計算量小和適應(yīng)性強的特點。仿真結(jié)果表明，該算法可以快速收斂到全局最優(yōu)解，可用于計算冗余機械手運動學(xué)逆解，還可實現(xiàn)機器人的軌跡規(guī)劃和避障控制。
　　 結(jié)合目前液壓機器人虛擬樣機技術(shù)的應(yīng)用，建立了液壓機械臂的運動學(xué)和動力學(xué)模型，并在ADAMS中分析了液壓機械臂的運動學(xué)和動力學(xué)特性。另

2、外，針對液壓機器人軌跡規(guī)劃問題，給出了以解析法和遺傳算法相結(jié)合的軌跡規(guī)劃算法，基于ADAMS和Easy5軟件建立了液壓機械臂的液壓控制系統(tǒng)模型，實現(xiàn)了液壓機械臂機電液一體化仿真，得到了液壓機械臂3自由度的PID控制模型。仿真結(jié)果表明，只需調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)即可達(dá)到較高的控制精度，且比例系數(shù)是影響控制系統(tǒng)精度的關(guān)鍵因素。該項仿真技術(shù)可用于指導(dǎo)液壓機械臂的設(shè)計、軌跡規(guī)劃與控制。
　　 建立了以液壓機械臂為宏機器人，六自由度的機械