結(jié)構(gòu)環(huán)境下室內(nèi)移動機器人的導航研究.pdf

1、移動機器人導航技術(shù)是機器人研究領(lǐng)域里的一個熱點問題,可以說是機器人實現(xiàn)智能化并且應(yīng)用于人類生活中的第一步,因此對人類的生活質(zhì)量和社會的發(fā)展都有重要的意義。本文針對室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境,設(shè)計了機器人的導航控制系統(tǒng),并進行了仿真試驗分析。
　　本文首先介紹了國內(nèi)外室內(nèi)移動機器人發(fā)展現(xiàn)狀,對其發(fā)展前景進行了展望,分析了適用于結(jié)構(gòu)環(huán)境下室內(nèi)移動機器人導航關(guān)鍵技術(shù)的解決方案,在此基礎(chǔ)上確定了移動機器人導航的總體控制方案,根據(jù)功能需求分析了系統(tǒng)的軟硬

2、件體系結(jié)構(gòu)。該控制系統(tǒng)采用分散式控制方式,以ARM微處理器為核心,主ARM與從ARM處理器之間采用CAN總線通信,PC機與主ARM之間采用無線網(wǎng)絡(luò)通信,可以對機器人進行遠程控制和狀態(tài)監(jiān)測。
　　對系統(tǒng)的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進行了分析,并就此展開控制系統(tǒng)的設(shè)計,簡要分析了ARM微控制器和嵌入式系統(tǒng),設(shè)計了硬件接口模塊電路,并對無線網(wǎng)絡(luò)通信和CAN總線通信進行了詳細的設(shè)計,通過實驗驗證了其可靠性。
　　分析了移動機器人移動機構(gòu)的運動模型