基于重置坐標(biāo)系空間RCCR機(jī)構(gòu)的分析與仿真.pdf

1、空間RCCR機(jī)構(gòu)是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，有望成為新型機(jī)械基礎(chǔ)傳動(dòng)部件的空間機(jī)構(gòu)。理論上，它能在任意夾角傳遞運(yùn)動(dòng)和力，并具有以下優(yōu)點(diǎn):機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、構(gòu)件數(shù)目少、低副連接、耐磨損、構(gòu)件形狀簡(jiǎn)單便于制造裝配?？臻gRCCR機(jī)構(gòu)在輸入、輸出軸偏距不相等的情況下成為空間曲柄——擺桿機(jī)構(gòu)，在輸入、輸出軸偏距相等的情況下成為雙曲柄機(jī)構(gòu)。課題組前期已經(jīng)對(duì)單對(duì)傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和力進(jìn)行了分析和仿真驗(yàn)證，其中發(fā)現(xiàn)了其兩傳力桿的運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)，為了能夠更清晰準(zhǔn)確的了

2、解空間RCCR機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性和運(yùn)動(dòng)中的受力情況，本文在課題組前期對(duì)空間RCCR機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)上，對(duì)單對(duì)傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的分析、仿真以及受力的分析和仿真。
　　 本文從簡(jiǎn)單的平面投影法開(kāi)始，重新建立空間RCCR機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系，在此坐標(biāo)系上對(duì)空間RCCR機(jī)構(gòu)的位移、速度和加速度等進(jìn)行分析，并通過(guò)作圖來(lái)明確地表示該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，其結(jié)果表明該機(jī)構(gòu)的兩個(gè)傳力桿在空間中的運(yùn)動(dòng)形式的確為平動(dòng)，而且根據(jù)運(yùn)動(dòng)特性與該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)

3、動(dòng)參數(shù)的關(guān)系，可以為空間RCCR機(jī)構(gòu)在實(shí)踐中應(yīng)用于何種場(chǎng)合以及為該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，而后通過(guò)仿真驗(yàn)證了理論計(jì)算的可信度。
　　 運(yùn)動(dòng)分析的結(jié)果為空間RCCR機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析提供了理論支撐，在運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上，先通過(guò)示力副法對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析，可以得到空間RCCR機(jī)構(gòu)各個(gè)運(yùn)動(dòng)副的約束反力函數(shù)表達(dá)式，再通過(guò)建立模型，進(jìn)行仿真分析，可以求出各個(gè)運(yùn)動(dòng)副的約束反力。
　　 由空間RCCR機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和力學(xué)分析結(jié)果，我們