基于激光雷達(dá)的服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)動(dòng)態(tài)導(dǎo)航方法研究.pdf

1、由于我國(guó)人口眾多及人口老齡化的現(xiàn)狀，發(fā)展研究服務(wù)機(jī)器人成為我國(guó)的迫切需求。室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人最基本的要求是定位導(dǎo)航，該問(wèn)題一直制約著機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用。
　　安全性問(wèn)題是首要考慮因素，特別是人的因素，動(dòng)態(tài)導(dǎo)航、自主避障使服務(wù)機(jī)器人具備安全性必要保障。因此，本課題在國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目“動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下服務(wù)機(jī)器人主動(dòng)同步定位與地圖構(gòu)建方法研究”下對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行室內(nèi)動(dòng)態(tài)導(dǎo)航方法研究。
　　首先對(duì)服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行差動(dòng)模型、里程計(jì)

2、模型、激光傳感器模型建模與分析，為移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)導(dǎo)航研究做理論性鋪墊。
　　其次，考慮機(jī)器人在環(huán)境中的自定位問(wèn)題，研究移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境特征定位。采用激光傳感器進(jìn)行點(diǎn)特征、線段特征提取并描述環(huán)境，運(yùn)用最小二乘法擬合、得到準(zhǔn)確的線段特征，進(jìn)行機(jī)器人自定位。
　　然后針對(duì)導(dǎo)航問(wèn)題進(jìn)行全局路徑規(guī)劃研究。對(duì)已知環(huán)境使用柵格法進(jìn)行建模，并采用基于切比雪夫距離的A*算法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃。
　　同時(shí)，針對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境，特別是行人的特