高動(dòng)態(tài)SINS導(dǎo)航解算算法及其并行化研究.pdf

1、隨著電子行業(yè)與計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)已經(jīng)基本取代了平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，并成為未來(lái)慣性技術(shù)發(fā)展的總趨勢(shì)。然而在在高動(dòng)態(tài)的環(huán)境下，載體的劇烈運(yùn)動(dòng)對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的精度提出了更高的要求，傳統(tǒng)串行計(jì)算的導(dǎo)航計(jì)算系統(tǒng)面臨嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。為保證高動(dòng)態(tài)環(huán)境下導(dǎo)航系統(tǒng)嚴(yán)格的實(shí)時(shí)性及精度，本文對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航解算算法做出新的改進(jìn)，并且基于FPGA設(shè)計(jì)技術(shù)對(duì)算法的并行化實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了研究。具體來(lái)講，本論文主要的研究工作包括以下幾個(gè)方面：
　

2、　 (1)本文系統(tǒng)地研究了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航解算算法，并在導(dǎo)航領(lǐng)域多速法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，提出了采用單一更新速率的導(dǎo)航解算算法。
　　 (2)本文拋棄傳統(tǒng)串行計(jì)算方式，結(jié)合單一更新速率導(dǎo)航解算的算法以及FPGA的并行計(jì)算特性，通過(guò)功能級(jí)與數(shù)據(jù)流級(jí)的分析，將導(dǎo)航解算算法實(shí)現(xiàn)了并行化處理，最終可實(shí)現(xiàn)姿態(tài)、速度、位置、地球相關(guān)參數(shù)的并行更新計(jì)算。
　　 (3)本文提出將導(dǎo)航算法模塊化的方法，將并行處理后的SINS導(dǎo)航解算算