基于網(wǎng)絡(luò)的智能小車編隊(duì)研究.pdf

1、近年來,隨著通信技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)正成為多智能體領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。多智能體協(xié)調(diào)控制有廣闊的應(yīng)用前景,在軍事、交通、航天和海洋探測(cè)等領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用。
　　一致性問題是多智能體協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)問題,針對(duì)這一問題的研究已經(jīng)有一段時(shí)間的歷史。由于智能體間的通信通過網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn),信息在設(shè)備間傳輸時(shí)不可避免地存在網(wǎng)絡(luò)延時(shí),延時(shí)會(huì)降低系統(tǒng)的性能甚至導(dǎo)致不穩(wěn)定。本文研究了帶固定通信時(shí)延的多智能體一致性問題,在網(wǎng)

2、絡(luò)化預(yù)測(cè)控制器的基礎(chǔ)上,提出了一種新的離散一致性協(xié)議,給出了達(dá)到一致的充分和必要條件,結(jié)論顯示一致性和固定時(shí)延無關(guān)。和其它一致性協(xié)議相比,此協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)是能夠主動(dòng)克服網(wǎng)絡(luò)延時(shí)的影響。
　　在理論研究的基礎(chǔ)上,本文搭建了多智能體協(xié)調(diào)控制的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),開發(fā)了Video Capture視覺定位系統(tǒng)和PC/104網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)。Video Capture視覺定位系統(tǒng)負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)獲取智能小車的坐標(biāo),采用了一種改進(jìn)的圖像標(biāo)定算法對(duì)圖像進(jìn)行標(biāo)定,用自適