基于網(wǎng)絡(luò)的智能小車編隊研究.pdf

1、近年來,隨著通信技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展,多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)正成為多智能體領(lǐng)域的研究熱點。多智能體協(xié)調(diào)控制有廣闊的應(yīng)用前景,在軍事、交通、航天和海洋探測等領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用。
　　一致性問題是多智能體協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)問題,針對這一問題的研究已經(jīng)有一段時間的歷史。由于智能體間的通信通過網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn),信息在設(shè)備間傳輸時不可避免地存在網(wǎng)絡(luò)延時,延時會降低系統(tǒng)的性能甚至導致不穩(wěn)定。本文研究了帶固定通信時延的多智能體一致性問題,在網(wǎng)

2、絡(luò)化預(yù)測控制器的基礎(chǔ)上,提出了一種新的離散一致性協(xié)議,給出了達到一致的充分和必要條件,結(jié)論顯示一致性和固定時延無關(guān)。和其它一致性協(xié)議相比,此協(xié)議的優(yōu)點是能夠主動克服網(wǎng)絡(luò)延時的影響。
　　在理論研究的基礎(chǔ)上,本文搭建了多智能體協(xié)調(diào)控制的實驗平臺,開發(fā)了Video Capture視覺定位系統(tǒng)和PC/104網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)。Video Capture視覺定位系統(tǒng)負責實時獲取智能小車的坐標,采用了一種改進的圖像標定算法對圖像進行標定,用自適