基于地磁導航的智能小車研制.pdf

1、導航技術一向是嵌入式系統的研究熱點之一。特別是在20世紀末和21世紀初，伴隨著通信、計算機、微電子等學科的高速發(fā)展，導航技術也變得越來越多樣化和智能化。地磁導航是一種利用地磁場特征為參考的新興導航定位技術，它在工業(yè)上的自動導引機器人、軍事上的飛航導彈制導、或者科技中的未知地域探索等方面都有著良好的應用前景。本文通過查閱當代國內外大量有關地磁導航系統的文獻與研究成果，分析并研究地磁導航技術的原理，而后考慮如何將這些理論研究付諸到實際應用中

2、。本文以實現基于地磁導航的智能系統為研究目的，重點研究設計基于地磁導航的智能系統硬件平臺，然后針對該硬件平臺設計軟件，并移植和優(yōu)化導航控制和定位算法，完成系統上位機程序設計，最終完成基于地磁導航的智能小車系統的設計。本文主要研究工作如下：
　　1.查閱國內外關于導航控制技術的大量文獻，對比地磁導航技術與其他導航技術的優(yōu)缺點，并深入研究分析地磁導航技術的原理。
　　2.針對設計基于地磁導航的智能小車的研究目的，確定該系統的目的

3、和功能需求，并將硬件平臺劃分為不同模塊進行芯片選型、電路設計等研究，完成一個由以ARM內核的STM32F407微處理器、88W8686為無線傳感器、LSM303DLHC為地磁傳感器等模塊組成的嵌入式系統，并設計完成該嵌入式系統的PCB布線和制版，最終完成基于地磁導航的智能小車硬件平臺的搭建。
　　3.研究和對比現有導航定位算法，并將其優(yōu)化后移植到硬件平臺上，驗證優(yōu)化后算法的實際可行性，完成智能地磁導航小車的基本設計。
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