行進(jìn)視覺中環(huán)境對象位置估計.pdf

1、基于視覺的測量技術(shù)是近幾年來發(fā)展起來的一種方法，該方法在實(shí)時數(shù)字?jǐn)z影測量、機(jī)器人運(yùn)動導(dǎo)航、飛行器主動視覺定位等領(lǐng)域具有重要的實(shí)用價值。在所有基于視覺原理的空間定位方法中，單目視覺測量方法具有結(jié)構(gòu)簡單、標(biāo)定步驟少等優(yōu)點(diǎn)。本文進(jìn)行的單目視覺測量方法研究中，避開傳統(tǒng)的依賴于光學(xué)幾何知識和輔助測量的單目視覺定位方法，使用單攝像機(jī)拍攝一段視頻，不需要任何工具輔助測量，利用序列圖像和環(huán)境場景中根據(jù)先驗(yàn)知識可以知道其尺寸的環(huán)境對象來完成對環(huán)境中其它對

2、象位置和尺寸的估計。
　　 本文通過研究環(huán)境對象在序列圖像中的信息，如高度、角度等，和該對象與攝像機(jī)的距離之間的變化規(guī)律，提出了利用尺寸信息已知的對象去估測環(huán)境中其它對象的尺寸和位置信息的單目測量方法。 經(jīng)過分析環(huán)境對象在序列圖像中的高度或角度和其與攝像機(jī)距離的關(guān)系發(fā)現(xiàn)，它們符合反比例函數(shù)的關(guān)系。采用最小二乘法對函數(shù)參數(shù)進(jìn)行求解，隨著參與計算的圖像數(shù)目的增多，函數(shù)的參數(shù)變化逐漸趨于穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該方法的有效性。利用環(huán)境對象