基于魚(yú)眼相機(jī)的立體圖像校正和圖像拼接.pdf

1、雙目立體視覺(jué)一直是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。由于傳統(tǒng)透視相機(jī)的視野范圍大小的局限性，具有寬廣視野的超廣角相機(jī)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的應(yīng)用受到了人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注。超廣角相機(jī)圖像的拼接，大大減少了所需圖像序列的數(shù)目，具有很好的應(yīng)用前景。
　　 本文主要研究基于魚(yú)眼相機(jī)的立體視覺(jué)相關(guān)算法及其基于魚(yú)眼相機(jī)的圖像拼接。本文的主要內(nèi)容包括：
　　 提出了一種基于泰勒級(jí)數(shù)模型的魚(yú)眼相機(jī)立體視覺(jué)方法。利用泰勒級(jí)數(shù)模型對(duì)立體視覺(jué)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，

2、推導(dǎo)了泰勒級(jí)數(shù)模型到理想透視投影模型的映射關(guān)系，將魚(yú)眼圖像去失真展開(kāi)為理想的透視投影圖像，同時(shí)也獲得了虛擬透視相機(jī)的攝像機(jī)內(nèi)參。利用平面模板標(biāo)定出立體視覺(jué)相機(jī)間的外參數(shù)，對(duì)立體圖對(duì)進(jìn)行外極線校正。根據(jù)相機(jī)的投影模型推導(dǎo)了魚(yú)眼立體相機(jī)的深度信息恢復(fù)方法，完成三維重建。
　　 以汽車周身監(jiān)視系統(tǒng)為應(yīng)用背景，研究了一種基于泰勒級(jí)數(shù)模型的魚(yú)眼圖像拼接。將四幅兩兩交疊的魚(yú)眼圖像進(jìn)行去失真處理，投影到一個(gè)共同平面，得到合成的虛擬視點(diǎn)下的鳥(niǎo)瞰