超聲波電機自適應位置控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、超聲波電機作為一種新型的機電一體化產(chǎn)品，具有低速大轉矩、無電磁干擾、斷電自鎖等諸多優(yōu)點，滿足現(xiàn)代自動化設備的諸多需求，受到人們的廣泛關注。在轉速控制研究的基礎上，為了克服超聲波電機固有特性導致的轉速波動、參數(shù)時變等缺點，本文設計適當?shù)淖赃m應控制策略，實現(xiàn)對超聲波電機的位置跟蹤控制。
　　本研究基于超聲波電機的頻率-轉速模型，建立了超聲波電機的位置控制模型。為使電機保持較高的運行效率，選取驅動頻率作為控制變量。基于上述模型，設計極點

2、配置位置控制器，給出了無轉速閉環(huán)控制情況下的限速方法，實現(xiàn)了超聲波電機單閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。仿真和實驗結果表明，控制策略有效，并簡化了控制器結構，降低了復雜度。為了滿足更高的控制性能要求，提高系統(tǒng)魯棒性，設計了四種位置、轉速雙閉環(huán)控制策略：極點配置轉速控制器加PID位置控制器、PID轉速控制器加極點配置位置控制器、極點配置轉速控制器加極點配置位置控制器、PID位置控制器加模型參考自適應轉速控制器。仿真結果表明，四種控制策略均可實現(xiàn)超聲波電

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