基于LMI的魯棒控制器在電液力系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、在現(xiàn)代生產(chǎn)生活的各個(gè)行業(yè)中，液壓控制系統(tǒng)被廣泛的采用。但隨著其工作環(huán)境以及負(fù)載條件的變化，還有某些突發(fā)因素的影響，液壓控制系統(tǒng)將會(huì)受到很大程度上的干擾。尤其對(duì)于電液力控制系統(tǒng)而言，當(dāng)系統(tǒng)的某個(gè)或者某些參數(shù)在比較大的范圍變化時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性將受到較大的影響，甚至變得非常不穩(wěn)定。因此需要對(duì)液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行必要的升級(jí)與改進(jìn)，提高其精度和穩(wěn)定性。
　　本文通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外在電液伺服控制系統(tǒng)以及魯棒控制理論等方面的研究與分析，并以電液力控制系統(tǒng)

2、為研究背景，結(jié)合國(guó)外相關(guān)領(lǐng)域的研究成果，對(duì)魯棒控制理論在液壓控制系統(tǒng)方面的應(yīng)用進(jìn)行了相應(yīng)的研究。
　　首先采用較為簡(jiǎn)單易懂的線性化方法對(duì)電液力控制系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的建模，并推導(dǎo)出其傳遞函數(shù)。進(jìn)一步的，為使系統(tǒng)能夠與實(shí)際情況貼近，更加具有實(shí)用性，又對(duì)其建立了非線性模型，與此同時(shí)還針對(duì)系統(tǒng)中每個(gè)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)整體性能的影響做了相應(yīng)的分析。再次在非線性模型的基礎(chǔ)上推導(dǎo)出基于線性矩陣不等式法(LMI)的魯棒控制器以及一般情況下權(quán)函數(shù)的選取原

3、則，以達(dá)到提高系統(tǒng)整體性能的目的。
　　本文也根據(jù)權(quán)函數(shù)的一般選擇原則選取了多個(gè)不同的權(quán)函數(shù)，并對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證，以檢驗(yàn)其合理性。同時(shí)也對(duì)設(shè)計(jì)好的魯棒控制器進(jìn)行降階處理，便于在實(shí)際應(yīng)用中的實(shí)現(xiàn)。
　　為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的魯棒控制器的優(yōu)缺點(diǎn)，本文還設(shè)計(jì)了雙慣性控制器，并將其兩者分別進(jìn)行仿真以及實(shí)驗(yàn)等方面的分析與比較。其結(jié)果表明：在參數(shù)不變或者變化很小的情況下，雙慣性控制器的控制效果要優(yōu)于魯棒控制器；而對(duì)于對(duì)參數(shù)變化較大的系統(tǒng)而言，魯棒