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文檔簡介
1、實現(xiàn)機器人的動力學(xué)控制,必須深入研究機器人的動力學(xué)行為,建立準(zhǔn)確的動力學(xué)模型。機器人準(zhǔn)確的動力學(xué)模型是對機器人精確控制、動態(tài)設(shè)計及運動仿真的前提。機器人動力學(xué)模型的建立依賴于機器人連桿的運動參數(shù)和機器人連桿慣性參數(shù)的確定,前者容易獲得,后者必須加以辨識。
本論文以RRR機械臂為研究對象,建立了該機械臂的動力學(xué)模型,引入基本參數(shù)集的概念；在動力學(xué)參數(shù)辨識時,選擇有窮傅里葉級數(shù)做為最優(yōu)激勵軌跡的表達式；采用兩種優(yōu)化指標(biāo):Fis
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