2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、該文針對(duì)冗余、宏-微這個(gè)特殊的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的研究與探討.(1)針對(duì)宏-微機(jī)器人的宏、微兩部分具有不同參數(shù)特性的特點(diǎn),提出了將宏-微可器人動(dòng)力學(xué)模型表示為標(biāo)準(zhǔn)的奇異攝動(dòng)形式的方法,并推導(dǎo)出平面四自由度宏-微機(jī)器人的以奇異攝動(dòng)形式表示的動(dòng)力學(xué)模型.(2)進(jìn)行了軌跡規(guī)劃的研究.(3)基于奇異攝動(dòng)模型,對(duì)宏-微機(jī)器人按快系統(tǒng)和慢系統(tǒng)分別設(shè)計(jì)了控制器.(4)針對(duì)機(jī)器人軌跡跟蹤,提出了一種新的基于模型的自適應(yīng)軌跡跟蹤算法,用M.Co

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