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文檔簡介
1、該文針對冗余、宏-微這個特殊的機器人系統(tǒng)進行了以下幾個方面的研究與探討.(1)針對宏-微機器人的宏、微兩部分具有不同參數(shù)特性的特點,提出了將宏-微可器人動力學模型表示為標準的奇異攝動形式的方法,并推導出平面四自由度宏-微機器人的以奇異攝動形式表示的動力學模型.(2)進行了軌跡規(guī)劃的研究.(3)基于奇異攝動模型,對宏-微機器人按快系統(tǒng)和慢系統(tǒng)分別設計了控制器.(4)針對機器人軌跡跟蹤,提出了一種新的基于模型的自適應軌跡跟蹤算法,用M.Co
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