單目視覺(jué)下車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS)能在車(chē)輛即將偏離車(chē)道時(shí)提醒駕駛員采取相應(yīng)操作，從而避免車(chē)道偏離事故的發(fā)生，提高駕駛的安全性。本文主要研究的是單目視覺(jué)下LDWS中的關(guān)鍵技術(shù)，主要包括車(chē)載攝像機(jī)參數(shù)的標(biāo)定、車(chē)道標(biāo)線(xiàn)的邊緣增強(qiáng)、車(chē)道標(biāo)線(xiàn)識(shí)別與追蹤以及偏離預(yù)警決策。具體表現(xiàn)在：
　　1、車(chē)載攝像機(jī)參數(shù)的標(biāo)定技術(shù)。針對(duì)內(nèi)部參數(shù)，采用基于A(yíng)FT-CT430高精度標(biāo)定板的張正友標(biāo)定法根據(jù)攝像機(jī)的世界坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行離線(xiàn)標(biāo)定，該方法操

2、作簡(jiǎn)單且標(biāo)定精度高。針對(duì)外部參數(shù)，采用三線(xiàn)標(biāo)定法根據(jù)平行于車(chē)輛中軸線(xiàn)的三條直線(xiàn)斜率的關(guān)系進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定，該方法無(wú)需專(zhuān)用場(chǎng)地且實(shí)施方便。實(shí)驗(yàn)采用逆透視變換技術(shù)驗(yàn)證了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性，為后期道路圖像感興趣區(qū)域（ROI）的確定及車(chē)道標(biāo)線(xiàn)距車(chē)輛中軸線(xiàn)的橫向偏移量的計(jì)算提供了良好的基礎(chǔ)。
　　2、車(chē)道標(biāo)線(xiàn)的邊緣增強(qiáng)技術(shù)。利用透視變換技術(shù)確定道路圖像的ROI，采用加權(quán)平均法、改進(jìn)的中值濾波法，獲取去噪后的ROI灰度圖像；同時(shí)，提出一種改進(jìn)的萬(wàn)有

3、引力邊緣檢測(cè)方法，引入可變因子自適應(yīng)增強(qiáng)車(chē)道標(biāo)線(xiàn)邊緣，很好地實(shí)現(xiàn)了正常光照、夜間及大面積陰影遮擋的條件下的車(chē)道標(biāo)線(xiàn)邊緣檢測(cè)。
　　3、車(chē)道標(biāo)線(xiàn)的識(shí)別和追蹤技術(shù)。首先，根據(jù)車(chē)道標(biāo)線(xiàn)特征，建立了直線(xiàn)-拋物線(xiàn)組合車(chē)道標(biāo)線(xiàn)模型。然后，提出一種基于條件約束的Radon變換方法，并結(jié)合Kalman預(yù)測(cè)追蹤技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)道標(biāo)線(xiàn)直線(xiàn)部分的準(zhǔn)確識(shí)別與追蹤；最后，采用一種點(diǎn)掃描策略采集車(chē)道標(biāo)線(xiàn)邊緣點(diǎn)集，結(jié)合最小二乘法對(duì)該點(diǎn)集進(jìn)行擬合，獲取車(chē)道標(biāo)線(xiàn)拋物