一種基于三并聯(lián)萬向腕關節(jié)刃磨機床運動學及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、我國在新型刀具的開發(fā)、刀具的修磨等方面遠遠落后于國外先進水平。為了整體提高我國機械加工的工藝技術水平，增強與國外企業(yè)的競爭力，亟需開發(fā)具有自主知識產權的、可刃磨多種高性能鉆尖的鉆尖刃磨機。并聯(lián)機構由于其本身具有的諸多優(yōu)點，如剛度高、承載能力強、動態(tài)性能好、速度快和結構簡單等特點，近年來受到了國際學術界和工程界的廣泛重視。東北大學先進制造與自動化研究所最新研制的一種新型基于三并聯(lián)機構的刃磨機床充分的利用并聯(lián)機構的優(yōu)點，為我國刃磨機床業(yè)的發(fā)

2、展指出了一種新的方向。本文主要對該新型刃磨機床運動控制系統(tǒng)做初步的設計與分析，并通過相關試驗加以驗證。主要內容如下:
　　介紹了機床的結構組成，并做了機床的運動學分析，包括機床的位置逆解，速度、加速度正解數(shù)學模型。并且利用ADAMS/View虛擬樣機技術對機床模型簡化處理。通過輸入運動平臺一般條件下運動學參數(shù)，更改運動平臺不同運動學參數(shù)條件，得出機床不同的仿真形態(tài)。為機床的控制系統(tǒng)提供理論基礎。
　　構造機床硬件控制系統(tǒng)。采

3、用基于PC機和運動控制卡的開放式數(shù)控系統(tǒng)模式，研究和利用臺灣研華公司研制的PCI-1243U運動控制器，搭建適合多軸并聯(lián)機構數(shù)控系統(tǒng)的控制平臺。
　　研究機床數(shù)控系統(tǒng)后置處理器的一些關鍵算法，包括機床的加工坐標系的建立，軌跡粗插補;采用單開鏈分析方法分析機床運動，求解機床的球鉸，虎克鉸的數(shù)學模型，對機床進行干涉檢驗;對末端執(zhí)行器末端位置分析，求解機床在多軸聯(lián)動時，各驅動軸的運動值。
　　基于Visual Basic 6.0設