塔機偏擺模糊自抗擾控制研究.pdf

1、塔機吊運貨物過程中的擺動問題嚴重影響著塔機的作業(yè)效率?？刂扑C的運動過程，使塔機將貨物吊運到目標位置的同時，吊繩亦停止擺動，能有效提升塔機的工作效率和安全性能。為實現(xiàn)這個目標，本文主要進行了如下工作:
　　(1)運用拉格朗日方程建立了塔機偏擺的動力學模型，并對塔機的變幅運動與回轉(zhuǎn)運動間的耦合作用進行了仿真分析。仿真結(jié)果表明，若只進行變幅運動，則只會產(chǎn)生變幅擺角。若同時進行變幅和回轉(zhuǎn)運動，則變幅運動主要通過改變小車在塔臂上的位置影響

2、回轉(zhuǎn)擺角，在回轉(zhuǎn)加速度相同的情況下，小車在塔臂上的位置越遠，回轉(zhuǎn)擺角越大。而回轉(zhuǎn)運動可直接對變幅擺角造成影響，回轉(zhuǎn)加速度越大，對變幅擺角的影響越大。
　　(2)根據(jù)塔機偏擺模型非線性、強耦合、不確定、欠驅(qū)動的特點，采用自抗擾控制技術(shù)對塔機偏擺進行控制。針對常規(guī)自抗擾算法只適用單輸入單輸出系統(tǒng)的局限性，采用小車位置和吊繩擺角的誤差組合方式形成控制律，設(shè)計了可應(yīng)用于塔機偏擺控制的自抗擾控制器，實現(xiàn)了對小車位置和吊繩擺角的實時控制。