基于嵌入式系統(tǒng)的迷宮機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、隨著科技技術(shù)的進(jìn)步,從無人駕駛飛機(jī)到生產(chǎn)線上的機(jī)械手臂,從教學(xué)機(jī)器人到娛樂機(jī)器人,智能移動機(jī)器人在生產(chǎn)生活得到了越來越廣泛的應(yīng)用。其中迷宮機(jī)器人是目前研究的一個(gè)熱點(diǎn)。
　　本論文以在迷宮中可以自主進(jìn)行路徑規(guī)劃的機(jī)器人為研究對象,主要對其算法進(jìn)行了深入的研究,通過對比深度優(yōu)先搜索算法、廣度優(yōu)先搜索算法、Flood及其改進(jìn)算法進(jìn)行優(yōu)化選取,以及記憶功能實(shí)現(xiàn)和優(yōu)化,和運(yùn)動控制等方面提出改進(jìn)措施。同時(shí)對它的控制系統(tǒng),微控制器系統(tǒng),電源電路

2、各個(gè)模塊,車體結(jié)構(gòu)等方面進(jìn)行設(shè)計(jì)研究。
　　首先,通過閱讀大量參考文獻(xiàn)與實(shí)驗(yàn),完成了車體結(jié)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)。經(jīng)過調(diào)試,完成了最小系統(tǒng),各電源電路模塊的設(shè)計(jì)和零部件的選取。繪制了系統(tǒng)原理圖,完成了硬件的設(shè)計(jì)。
　　其次,主要對一些經(jīng)典的算法和改進(jìn)算法應(yīng)用于迷宮問題的求解,通過對比給出了深度優(yōu)先搜索算法、廣度優(yōu)先搜索算法、Flood及其改進(jìn)算法的優(yōu)缺點(diǎn),最終確定本論文將采用洪水算法結(jié)合向心法則來對迷宮進(jìn)行探索,在此算法基礎(chǔ)上通過優(yōu)化