一種新的自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航模糊行為控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境，多障礙物環(huán)境中的導(dǎo)航問題一直是一個(gè)困難的問題。機(jī)器人要能夠感知其所處的環(huán)境，解釋感知到的信息，以獲得其位置和環(huán)境的知識(shí)，然后規(guī)劃一條無障礙路徑，從初始位置到目標(biāo)位置，并能夠避開障礙物，控制機(jī)器人方向和速度達(dá)到目標(biāo)。
　　 行為方法已經(jīng)顯示出其在不確定的未知環(huán)境和動(dòng)態(tài)環(huán)境中的成功應(yīng)用。行為控制方法分解導(dǎo)航系統(tǒng)為特殊的特定任務(wù)的行為模塊，比如避障，目標(biāo)搜索，路徑跟隨等，與傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接連接，并行操作。簡(jiǎn)單

2、的行為結(jié)合在一起以產(chǎn)生復(fù)雜的策略，能夠達(dá)到策略目標(biāo)，有效的對(duì)任何緊急情況作出反應(yīng)。因此，該結(jié)構(gòu)能夠?qū)崟r(shí)發(fā)揮作用，有很好的魯棒性。模糊邏輯方法是許多方法之一，設(shè)計(jì)行為控制結(jié)構(gòu)，由于對(duì)于行為設(shè)計(jì)的重要問題是確保不確定性出現(xiàn)時(shí)的魯棒操作。模糊系統(tǒng)能利用語法規(guī)則處理不確定和不準(zhǔn)確的信息，提供了實(shí)現(xiàn)人類知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的可能性。
　　 本文對(duì)機(jī)器人自主移動(dòng)和導(dǎo)航提出模糊行為控制系統(tǒng)，要求機(jī)器人自主到達(dá)給項(xiàng)目標(biāo)，避開其路徑上遇到的任何靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障