基于KBE的工業(yè)機(jī)器人測(cè)控軟件研究.pdf

1、目前工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)實(shí)際中應(yīng)用越來(lái)越廣泛，但絕大多數(shù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)或軟件都是封閉式的。隨著軟件設(shè)計(jì)方法的不斷發(fā)展以及計(jì)算機(jī)在工業(yè)界的普及，基于計(jì)算機(jī)的測(cè)控軟件設(shè)計(jì)方法也有了較大的進(jìn)步。
　　 首先，分析研究了機(jī)器人測(cè)控軟件的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，并重點(diǎn)分析知識(shí)工程的概念、特點(diǎn)和應(yīng)用，根據(jù)測(cè)控軟件開(kāi)放性和通用性的需要，本文提出基于知識(shí)工程的工業(yè)機(jī)器人測(cè)控軟件設(shè)計(jì)，采用模塊化和層次化的設(shè)計(jì)方法，依據(jù)知識(shí)類型將軟件劃分為五個(gè)模塊和六個(gè)層次

2、，構(gòu)建各種知識(shí)模型庫(kù)，增強(qiáng)了軟件的可靠性、可移植性和重用性，對(duì)通用性測(cè)控軟件的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)具有比較重要的理論指導(dǎo)意義和實(shí)際參考價(jià)值。
　　 其次，以O(shè)penGL圖形接口作為支持，利用Delphi編程環(huán)境對(duì)常用工業(yè)機(jī)器人構(gòu)建三維建模知識(shí)庫(kù)，具體介紹了基于KBE的工業(yè)機(jī)器人三維建模流程，構(gòu)建了機(jī)器人模型庫(kù)，為動(dòng)態(tài)仿真和示教打下基礎(chǔ)。在機(jī)器人三維模型庫(kù)和示教仿真的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了測(cè)控軟件的示教模型知識(shí)，運(yùn)用D-H方法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，包括正運(yùn)

3、動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，并采用關(guān)節(jié)空間法完成軌跡規(guī)劃和動(dòng)態(tài)仿真。在虛擬現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上，提出智能示教的概念，該示教方式實(shí)現(xiàn)了示教模式自組織、編程自動(dòng)化，有很大的靈活性，并且易于操作等。
　　 最后，應(yīng)用實(shí)例的介紹，具體介紹了機(jī)器人測(cè)控軟件的人機(jī)界面，模式存儲(chǔ)、修改和保存操作過(guò)程以及仿真結(jié)果。本文實(shí)現(xiàn)了測(cè)控軟件的通用性，所以最后介紹了該測(cè)控軟件在智能檢測(cè)設(shè)備上的擴(kuò)展應(yīng)用，主要介紹該軟件在檢測(cè)燃?xì)獗黼姍C(jī)閥性能和泄漏性能的應(yīng)用，從其檢測(cè)結(jié)果來(lái)看，