基于CCD運(yùn)動(dòng)棋盤(pán)格特征點(diǎn)的識(shí)別.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文研究了一種6-PTRT型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿正解的迭代方法。分析了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)特征,建立了基于雅可比矩陣的位姿正解方程,進(jìn)而由不同時(shí)刻的平臺(tái)位姿,重建了該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的軌跡曲線(xiàn)。
　　 在實(shí)驗(yàn)中,將高精度棋盤(pán)格固定于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。在平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,由視覺(jué)系統(tǒng)拍攝棋盤(pán)格的序列圖像,利用圖像處理技術(shù)提取序列圖像中的特征點(diǎn),然后根據(jù)攝像機(jī)的透視成像模型計(jì)算運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置,最終重建了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的軌跡曲線(xiàn)。實(shí)驗(yàn)表明,由正解方程重建的軌跡曲

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