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文檔簡介
1、本文研究了一種6-PTRT型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿正解的迭代方法。分析了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)特征,建立了基于雅可比矩陣的位姿正解方程,進(jìn)而由不同時(shí)刻的平臺(tái)位姿,重建了該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的軌跡曲線。
在實(shí)驗(yàn)中,將高精度棋盤格固定于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。在平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)過程中,由視覺系統(tǒng)拍攝棋盤格的序列圖像,利用圖像處理技術(shù)提取序列圖像中的特征點(diǎn),然后根據(jù)攝像機(jī)的透視成像模型計(jì)算運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置,最終重建了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的軌跡曲線。實(shí)驗(yàn)表明,由正解方程重建的軌跡曲
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