RFID自動導引車的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、自動導引車的運動導航、位置控制和路徑優(yōu)化是工業(yè)自動導引車的關(guān)鍵技術(shù)。本文主要闡述了,基于RFID(Radio Frequency Identification)技術(shù)實現(xiàn)運動軌跡中的關(guān)鍵點定位與導引,輔助使用光電傳感器與平面電子羅盤實現(xiàn)自動導引車運動和姿態(tài)控制,采用任務(wù)控制的方式實現(xiàn)自動行駛功能。RFID自動導引車是一種新型自動導引車的導引和控制方式,具有成本低、智能化水平高、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單可靠的特點。本研究主要內(nèi)容如下：
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2、完成自動導引車的車體設(shè)計與制作。構(gòu)建了三輪簡易車體,采用后雙輪驅(qū)動和一個萬向輪的驅(qū)動系統(tǒng),實現(xiàn)自動導引車直線運動、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn),原地旋轉(zhuǎn)。采用AVR單片機作為控制核心,設(shè)計并制作了控制主板,采用光電傳感器作為軌跡信息采集元件,配合使用平面電子羅盤實現(xiàn)AGV運動控制和姿態(tài)調(diào)整。
　　 ⑵實現(xiàn)導引車通過射頻識別定位與導引,通過上位機軟件達到手動控制和自動控制導引車運動的功能。采用在系統(tǒng)關(guān)鍵點軌跡下鋪設(shè)RFID標簽,通過AGV本體上安裝

3、的RFID讀卡器識別標簽中的坐標信息,作為運動系統(tǒng)任務(wù)執(zhí)行點和路徑點的信息反饋,通過無線通訊將路徑信息發(fā)送到上位機,作為系統(tǒng)控制軟件優(yōu)化路徑執(zhí)行反饋,實現(xiàn)射頻識別定位與導引。
　　 ⑶設(shè)計自動導引車在運動中避障功能。設(shè)計并制作了超聲波測距模塊,在車體上安裝有超聲波避障傳感器,在導引車任務(wù)執(zhí)行的運動過程中,在運動軌跡前方如果有障礙物,導引車會自動識別并停車待命,同時向系統(tǒng)控制中心反饋,當?shù)玫礁淖冞\動路徑命令后繼續(xù)執(zhí)行。