永磁直線無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)位置控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文首先對(duì)永磁直線無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的基本工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行了詳細(xì)的分析和介紹，并在此基礎(chǔ)上建立了電機(jī)的數(shù)學(xué)模型。結(jié)合永磁直線無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，建立了具有位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的永磁直線無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)位置控制系統(tǒng)。
　　 其次，電機(jī)在工作過(guò)程中省略了如滑輪、絲杠等中間轉(zhuǎn)換裝置，導(dǎo)致擾動(dòng)直接加在直線電機(jī)的初級(jí)上，控制系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力明顯變差。針對(duì)這一問題對(duì)電機(jī)的擾動(dòng)力構(gòu)成進(jìn)行了分析，發(fā)現(xiàn)擾動(dòng)主要來(lái)自于以下三方面：電機(jī)固有的

2、尺槽效應(yīng)引起的推力波動(dòng)；初級(jí)在運(yùn)動(dòng)時(shí)與導(dǎo)軌產(chǎn)生的靜摩擦力、粘滯摩擦力以及初級(jí)上導(dǎo)線造成的擾動(dòng)；負(fù)載擾動(dòng)。根據(jù)擾動(dòng)特點(diǎn)，將擾動(dòng)劃分為度量誤差擾動(dòng)和負(fù)載擾動(dòng)，根據(jù)其特點(diǎn)建立了相應(yīng)的擾動(dòng)模型。針對(duì)度量誤差擾動(dòng)和負(fù)載擾動(dòng)對(duì)位置控制系統(tǒng)的影響，在位置控制系統(tǒng)的電流環(huán)中設(shè)計(jì)了擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，提高系統(tǒng)的控制精度。
　　 最后，根據(jù)永磁直線無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，運(yùn)用現(xiàn)有仿真模塊和軟編程相結(jié)合的方法，建立了電機(jī)位置控制系統(tǒng)的仿真模型