多模型控制理論在AUV運動控制中的應用研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩108頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、自治式水下機器人(Autonomous Underwater Vehicle)的運動控制方法研究是AUV技術的主要課題之一.AUV工作特點如下:運動模型高度非線性、強耦合、時變和不確定的;受流、浪等工作環(huán)境干擾大;作業(yè)要求高如工作半徑大、航速調節(jié)范圍大、工作時間長;AUV使命模塊配置的多樣性等.因而控制系統(tǒng)要求能適應上述因素的變化,有強魯棒性和自適應性,有足夠的運動控制精度,這對水下機器人運動控制系統(tǒng)的設計提出了嚴峻的考驗.本論文提出多

2、模型控制方法,使系統(tǒng)在運動過程多個工作點及其附近獲得較好的控制模態(tài),對于在非線性環(huán)境下的AUV航向、深度等姿態(tài)控制以及航跡的跟蹤控制具有很強的實用價值.論文以多模型方法和AUV控制研究為主線,首先完成了6自由度運動模型、環(huán)境干擾和執(zhí)行機構模型的建立及模型驗證;并設計基于單模型的PID、滑模和模糊控制算法,實現(xiàn)了前向速度,水平平面和垂直平面三個子系統(tǒng)各控制目標的仿真,發(fā)現(xiàn)遠離工作點時,不能滿足控制要求.因此繼而提出多模型控制方法,采用模糊

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論