多個(gè)剛體姿態(tài)同步的輸出反饋控制.pdf

1、本文主要討論剛體姿態(tài)同步的輸出反饋控制問(wèn)題，即考慮在間接姿態(tài)信息，或者沒(méi)有角速度信息下的姿態(tài)同步控制。
　　 首先，回顧了剛體的運(yùn)動(dòng)方程和一般的姿態(tài)跟蹤方案，構(gòu)造了新的李雅普諾夫函數(shù)和對(duì)應(yīng)的控制律，使得該李雅普諾夫函數(shù)的時(shí)間導(dǎo)數(shù)出現(xiàn)含有姿態(tài)跟蹤誤差的范數(shù)平方的負(fù)項(xiàng)；這不僅使得穩(wěn)定性分析變得極其簡(jiǎn)單，而且對(duì)第3章的間接姿態(tài)信息下的姿態(tài)同步具有極其重要的作用。介紹了姿態(tài)同步的信息通信拓?fù)?，同步任?wù)的類型和一般姿態(tài)同步控制的全狀態(tài)反饋

2、方案。
　　 接著，作者根據(jù)當(dāng)前文獻(xiàn)中提到的在間接姿態(tài)信息下單個(gè)剛體的姿態(tài)估計(jì)和跟蹤控制的某種“分離性質(zhì)”，第一次提出了在間接姿態(tài)信息下的多個(gè)剛體的姿態(tài)同步問(wèn)題。由于該文獻(xiàn)的現(xiàn)成方案不便于直接推廣到多個(gè)剛體同步上，作者根據(jù)第2章提出的新的李雅普諾夫函數(shù)和相應(yīng)的控制律，重新設(shè)計(jì)了姿態(tài)跟蹤控制律，使得直接加入額外的同步項(xiàng)就可以達(dá)到姿態(tài)和角速度跟蹤誤差的全局漸近穩(wěn)定和姿態(tài)同步。
　　 然后，考慮無(wú)角速度信息下的姿態(tài)同步問(wèn)題。作

3、者的思路是將姿態(tài)調(diào)節(jié)和同步控制復(fù)合問(wèn)題的現(xiàn)有方案推廣到姿態(tài)跟蹤和同步控制復(fù)合問(wèn)題上，而現(xiàn)有文獻(xiàn)處理此類問(wèn)題是構(gòu)造了一個(gè)新的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，方法上完全不同。本文提出了一個(gè)簡(jiǎn)單的關(guān)于控制增益的條件，保證了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。
　　 另外，本文第2章和第4章還對(duì)相關(guān)的控制算法進(jìn)行了飽和控制的處理，使控制力矩的最大值限制在容許的范圍內(nèi)。
　　 仿真部分充分利用了Simulink中航空模塊(Aerospace Blockset)和