非完整系統(tǒng)的輸出反饋控制問題的研究.pdf

1、本論文考慮了三類非完整系統(tǒng)的反饋控制問題．研究的主要結(jié)果包括三個(gè)部分： 第一部分：考慮了一類非線性不確定項(xiàng)滿足線性增長(zhǎng)條件的非完整系統(tǒng)的輸出反饋控制問題．所解決的問題是設(shè)計(jì)輸出反饋控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)是全局漸近穩(wěn)定的，通過運(yùn)用反推技術(shù)得到這類控制器設(shè)計(jì)問題的解．同時(shí)，為了避免x-子系統(tǒng)在極限狀態(tài)的不可控性，引入了狀態(tài)-輸入坐標(biāo)變換方法．對(duì)于非完整系統(tǒng)的輸出反饋控制問題，當(dāng)系統(tǒng)不存在不確定項(xiàng)時(shí)，最常用的控制方法一般是在初始時(shí)刻

2、的一個(gè)小鄰域內(nèi)采用一個(gè)常數(shù)控制律，到達(dá)某一時(shí)刻時(shí)再切換到依據(jù)狀態(tài)-輸入坐標(biāo)變換方法所設(shè)計(jì)的非線性控制律．但因?yàn)楸静糠炙紤]的非完整系統(tǒng)具有不確定性，再采用上述的切換方法就可能出現(xiàn)系統(tǒng)的狀態(tài)在有限時(shí)間發(fā)生逃逸的現(xiàn)象．為避免這一現(xiàn)象的發(fā)生，本部分設(shè)計(jì)了一種新穎的切換控制策略．這種切換控制策略是基于x0-子系統(tǒng)的狀態(tài)值而不是基于時(shí)間值進(jìn)行切換的，它的優(yōu)點(diǎn)就是不會(huì)在初始時(shí)刻的某個(gè)小鄰域內(nèi)出現(xiàn)太大的控制律．最后通過仿真算例驗(yàn)證了所得結(jié)果的有效性．

3、 第二部分：考慮了一類具有未知的虛擬控制參數(shù)和非線性不確定項(xiàng)的非完整系統(tǒng)的輸出反饋控制問題．所解決的問題是設(shè)計(jì)輸出反饋控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)是全局漸近穩(wěn)定的，通過運(yùn)用反推技術(shù)得到這類控制器設(shè)計(jì)問題的解．同時(shí)，為了避免x-子系統(tǒng)在極限狀態(tài)的不可控性以及系統(tǒng)的狀態(tài)發(fā)生有限時(shí)間逃逸，運(yùn)用了與第一部分類似的狀態(tài)-輸入坐標(biāo)變換方法和切換控制策略．同時(shí)，在這一部分中．為了避免過參數(shù)現(xiàn)象的發(fā)生，運(yùn)用了調(diào)節(jié)函數(shù)技術(shù)．最后通過仿真算例驗(yàn)證了所得

4、結(jié)果的有效性． 第三部分：考慮了一類具有非線性不確定項(xiàng)和未知參數(shù)的非完整系統(tǒng)的自適應(yīng)輸出反饋控制問題．所解決的問題是設(shè)計(jì)自適應(yīng)輸出反饋控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)是全局漸近穩(wěn)定的，通過運(yùn)用反推技術(shù)得到這類控制器設(shè)計(jì)問題的解．同時(shí)，為了避免x-子系統(tǒng)在極限狀態(tài)的不可控性以及系統(tǒng)的狀態(tài)發(fā)生有限時(shí)間逃逸，運(yùn)用了與第一部分類似的狀態(tài)-輸入坐標(biāo)變換方法和切換控制策略．同時(shí)，在這一部分中運(yùn)用的調(diào)節(jié)函數(shù)技術(shù)有效地避免了過參數(shù)現(xiàn)象的發(fā)生．最后通過仿