兩類非完整系統(tǒng)的控制器設計及穩(wěn)定性分析.pdf

1、由于非完整系統(tǒng)的工程背景和現實價值,對非完整系統(tǒng)的研究如今變?yōu)橐粋€重要的研究領域.研究非完整系統(tǒng)的反饋鎮(zhèn)定和跟蹤控制問題都取得了豐富的研究理論成果.基于這些研究成果,全文主要探究了兩類非完整系統(tǒng)的控制器設計問題.具體工作如下:
　　1.基于切換控制策略的非完整約束力學系統(tǒng)魯棒跟蹤控制器設計.
　　本部分主要研究了非完整系統(tǒng)的軌跡跟蹤問題,研究的系統(tǒng)帶有運動和動力參數不確定性.依據系統(tǒng)矩陣中參數不確定性的上界已知或者未知,分別

2、設計了延遲切換和自適應延遲切換控制方案.在每種情況下,所提出的控制器不僅避免了可能的奇異現象同時也使得閉環(huán)系統(tǒng)所有信號都是有界的.閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性是在李亞普諾夫穩(wěn)定性理論的幫助下得到的.為了說明控制策略的正確性,我們提供了一個詳細的力學例子.
　　2.含有時變時滯和強漂移項的非完整系統(tǒng)的輸出反饋控制問題.
　　在該部分,帶有強非線性不確定項和時變時滯的一類非完整系統(tǒng)的輸出反饋問題得以解決.通過應用不連續(xù)的輸入-狀態(tài)變換和縮放