多視點(diǎn)距離圖像的對(duì)準(zhǔn)和集成方法的研究.pdf

1、該文首先介紹了有關(guān)三維距離傳感技術(shù)的原理和我們采集距離圖像的環(huán)境,并且簡(jiǎn)單分析了采集的距離數(shù)據(jù)中包含的誤差.然后提出了一種基于三角形匹配的多視點(diǎn)距離圖像的對(duì)準(zhǔn)算法.在現(xiàn)有的代表性的對(duì)準(zhǔn)算法中,都是把距離圖像看成3D點(diǎn)集,通過(guò)匹配不同距離圖像之間的點(diǎn)對(duì),估計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù).其主要的缺點(diǎn)是沒(méi)有充分利用距離圖像上象素點(diǎn)之間的鄰接信息.該文算法針對(duì)這一缺點(diǎn)采用三角形網(wǎng)格最近距離的平均值為評(píng)價(jià)函數(shù).通過(guò)在三角形網(wǎng)格上按面積均勻分布的假想抽樣,在沒(méi)有明顯

2、增加計(jì)算復(fù)雜度的情況下,使得代入ICP算法的3D點(diǎn)集,不僅是近似均勻地分布在物體表面上,而且更加充分地反映了被測(cè)物體的表面信息.實(shí)驗(yàn)表明,該對(duì)準(zhǔn)算法具有對(duì)初始運(yùn)動(dòng)參數(shù)的要求不高,收斂速度較快,較高對(duì)準(zhǔn)精度和較強(qiáng)抗噪聲能力的優(yōu)點(diǎn).該文的集成算法是對(duì)zippered算法的改進(jìn),它對(duì)刪除冗余三角形后的原始三角形網(wǎng)格做連通性的檢查,通過(guò)刪除那些三角形個(gè)數(shù)小于一定閾值的子連通網(wǎng)格,來(lái)達(dá)到在兩原始三角形網(wǎng)格縫隙附近去除那些相對(duì)于被測(cè)物體表面有較大偏