面向大空間定位的全景視覺(jué)坐標(biāo)定位測(cè)量初探.pdf

1、大空間、高精度坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)作為大型高端裝備制造業(yè)一項(xiàng)基礎(chǔ)性檢測(cè)技術(shù)，為許多重大技術(shù)裝備的方案設(shè)計(jì)和改進(jìn)、工藝流程的改進(jìn)與完善、制造過(guò)程控制以及產(chǎn)品運(yùn)行的安全監(jiān)控提供了必要的測(cè)量信息。國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275149)基于激光測(cè)距網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)大空間定位測(cè)量，其中激光測(cè)距引導(dǎo)問(wèn)題是項(xiàng)目研究的關(guān)鍵問(wèn)題。論文利用全方位視覺(jué)傳感器(Omni Directional VersionSensor，ODVS)具有大視場(chǎng)角的特點(diǎn)，將其引入大空間定位

2、測(cè)量，探索基于ODVS實(shí)現(xiàn)激光測(cè)距引導(dǎo)的可行性?；舅悸肥?將激光標(biāo)靶與全方位視覺(jué)傳感器安裝為一體，基于全方位視覺(jué)傳感器對(duì)空間分布的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)攝像，通過(guò)圖像分析，自定位其自身在全局坐標(biāo)系下的方位，用該信息引導(dǎo)激光跟蹤，以期以一種簡(jiǎn)單廉價(jià)的方式解決激光測(cè)距引導(dǎo)問(wèn)題。
　　論文從基于雙曲面折反射的全方位視覺(jué)傳感器入手，闡述了全方位視覺(jué)傳感器的成像原理、設(shè)計(jì)方法和標(biāo)定方法，尋找到合適的成像模型:平均角分辨率全方位視覺(jué)傳感成像模型;通過(guò)研究

3、其二次折反射曲面鏡的設(shè)計(jì)方法，證實(shí)了其能夠在一定的角度范圍內(nèi)保持成像的徑向位置與入射角呈近似的線性關(guān)系;研究了信標(biāo)節(jié)點(diǎn)及坐標(biāo)的圖像檢測(cè)方法;提出了基于組合信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的全方位視覺(jué)傳感器自定位原理和算法流程，通過(guò)仿真證明了全方位視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自定位理論的正確性;仿真研究了圖像角點(diǎn)提取誤差因素對(duì)全方位視覺(jué)系統(tǒng)自定位精度的影響規(guī)律，給出了一些有價(jià)值的結(jié)論。最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)，論文給出了全方位視覺(jué)系統(tǒng)在特定測(cè)量范圍內(nèi)的平移和偏擺兩個(gè)方面上實(shí)現(xiàn)自定位的精度