倒立擺系統(tǒng)的模糊控制器設計及研究.pdf

1、倒立擺是一個集不穩(wěn)定、非線性、多變量為一體的控制系統(tǒng)。其種類繁多，樣式多變。不同的分類標準將其劃分為不同的種類，但其固有的內(nèi)在性質(zhì)存在于所有的倒立擺系統(tǒng)。倒立擺的研究對于我們下一步的學習與了解更多的、更新型的控制問題很有幫助。如：非線性、鎮(zhèn)定性及魯棒性問題等。不但這樣，倒立擺是一個特別典型的被控對象，對它進行更深入的檢測和研究對新理論的開發(fā)和研究具有深層次的影響。在研究期間我們不斷嘗試新的控制方法，嘗試新的控制理論，將會成為一種具有挑戰(zhàn)

2、性的項目。
　　傳統(tǒng)的控制方法已經(jīng)日趨成熟，但是對于更加復雜多變的非線性系統(tǒng)，傳統(tǒng)的控制策略已經(jīng)顯得愛莫能助。智能控制基于控制準則的機理使他可以解決許多非線性與復雜的控制系統(tǒng)，而智能控制中的模糊控制已被廣泛的接受和應用。模糊控制具有智能控制的一大優(yōu)點，可以躲開復雜模型的建立這一大麻煩。因此，對于非線性復雜系統(tǒng)具有上佳的控制效果。
　　本文以深圳固高公司提供的環(huán)形二級倒立擺為研究對象。通過拉格朗日進行系統(tǒng)精確數(shù)學模型的建立，并