基于海圖數(shù)據(jù)的AUV全局路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、自治式水下機(jī)器人作為重要的潛水設(shè)備,它的研究不僅有重要的經(jīng)濟(jì)意義,也是軍事和政治的迫切需要.本文所闡述的內(nèi)容是在海洋非線性、非結(jié)構(gòu)環(huán)境下自治式水下機(jī)器人(AUV)全局路徑規(guī)劃技術(shù),以及AUV仿真管理計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)的研制開發(fā).本文討論了采用基于柵格類環(huán)境描述的激活值傳播算法進(jìn)行海洋環(huán)境下的路徑規(guī)劃,并給出了無(wú)海流情況下規(guī)劃所得路徑的仿真曲線,同時(shí)提出海流影響下的路徑規(guī)劃的解決方法,以及三維路徑規(guī)劃的方法.路徑規(guī)劃是人工智能研究的一個(gè)經(jīng)典問

2、題,將遺傳算法(genetic algorithm,GA)應(yīng)用于路徑規(guī)劃是一個(gè)很有意義的研究方向.本文也討論了采用改進(jìn)遺傳算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的方法.最后就激活值傳播算法與遺傳算法在全局路徑規(guī)劃中的應(yīng)用進(jìn)行了分析和比較.以電子海圖為核心模塊的AUV仿真管理計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)的研制開發(fā)不僅提高了人機(jī)界面的質(zhì)量,而且該系統(tǒng)無(wú)論對(duì)全局路徑規(guī)劃算法還是對(duì)AUV在海洋環(huán)境下的動(dòng)態(tài)控制策略都是一個(gè)很好的檢驗(yàn)平臺(tái)."海洋地貌勘測(cè)"這一具體案例的仿真聯(lián)調(diào)試