領導跟隨結構多智能體系統的收斂速度.pdf

1、相對于傳統的控制系統，多智能體系統具有可以減小花銷，增加系統效率、靈活性和可靠性等特點。多智能體系統的一致性問題就是為每個智能體設計一種簡單的控制算法，僅應用局部的信息，來達到整個系統的一致，即所有智能體均達到相同的狀態(tài)。近年來，多智能體系統的一致性問題受到了越來越多的關注，而領導跟隨結構的多智能體系統的一致性問題是其中重要的一部分。目前，關于多智能體系統的一致性問題的研究主要集中在多智能體系統能否達到一致的條件上，而關于其達到一致的收

2、斂速度的研究還比較少。本文研究了領導跟隨結構多智能體系統達到一致的收斂速度問題，主要研究內容以及得到的結果如下：
　　 1、研究了無向網絡拓撲結構下，二階領導跟隨結構多智能體系統達到一致的收斂速度問題。給出了在三種不同控制算法下，二階領導跟隨結構多智能體系統達到最大收斂速度的條件，指出多智能體系統的最大收斂速度與相應矩陣的最大特征值和最小特征值有關。
　　 2、給出了一種針對領導跟隨結構多智能體系統的改進控制算法，并證明