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1、本文以863課題"帶鰭片的熱交換承壓管道機器人研究"為依托,研制了一種能夠?qū)捚謱优挪嫉腻仩t熱交換承壓管道進行檢測的機器人FTIR并對如何保證其末端檢測器在狹小的管道空間平穩(wěn)可靠檢測進行了研究.設(shè)計了適合于此類管道檢測環(huán)境的特殊機器人結(jié)構(gòu)形式,建立了機器人在特殊工作環(huán)境中的運動模型,分析了其在檢測過程中的運動學(xué)特性、動力學(xué)特性,研究了末端檢測器平穩(wěn)可靠行進的運動約束以及主要影響因素,為滿足運動約束條件,基于負載觀測設(shè)計了輪式移動機器
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