仿人面部表情機器人及表情實現方法的研究.pdf

1、仿人表情機器人作為一種服務機器人，對于實現人機交流具有十分重要的作用。其人性化、情感化的特點，使得仿人表情機器人的研究有著非常廣泛的前景。上海大學于2008年研制成功仿人面部表情機器人樣機，本文在此基礎上研制了機器人控制系統(tǒng)，并對機器人連續(xù)面部表情的實現進行了研究。
　　 本文設計了仿人面部表情機器人SHFR-Ⅰ的上位機控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由面部器官運動控制模塊、面部表情實現控制模塊、視頻監(jiān)測模塊、通信模塊以及面部表情識別模塊組成，

2、通過串口通信與下位機控制系統(tǒng)進行數據交互，對機器人本體進行控制。機器人的下位機控制系統(tǒng)以AT89S52單片機為核心控制器，包括了單片機脈沖控制電路模塊、舵機驅動電路模塊和串口通信電路模塊。
　　 采用面部表情靜止狀態(tài)的形式化描述方法，通過構建26維的面部表情形態(tài)向量空間，量化地對面部各種不同形態(tài)進行描述。通過時間序列與對應時間點的面部表情形態(tài)序列共同構成了面部表情連續(xù)變化的形式化描述，用以生成動態(tài)面部表情。
　　 提出了