計(jì)算機(jī)視覺(jué)在焊網(wǎng)機(jī)器人的應(yīng)用研究.pdf

1、本課題來(lái)源于山東省教育廳基金資助項(xiàng)目“焊網(wǎng)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”，主要研究焊網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)中基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的鋼筋三維定位方法，以解決現(xiàn)有鋼筋焊網(wǎng)設(shè)備落料不準(zhǔn)確的問(wèn)題。 本文主要采用雙目立體視覺(jué)技術(shù)對(duì)鋼筋進(jìn)行三維定位。首先，介紹了雙目成像設(shè)備的硬件選取，并利用平面式標(biāo)定板確定了攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和徑向畸變系數(shù)。 然后，提出了基于雙邊濾波的改進(jìn)型Canny邊緣檢測(cè)算法，其中雙邊濾波技術(shù)將濾波權(quán)系數(shù)優(yōu)化成高斯函數(shù)和圖像亮度信息的乘積

2、，優(yōu)化后的權(quán)系數(shù)再與圖像信息作卷積運(yùn)算，達(dá)到了既能去噪又能有效保留邊緣信息的目的，并采用八鄰域雙線性插值非極大值抑制法來(lái)改進(jìn)傳統(tǒng)Canny算法中的八鄰域像素的梯度值算法，更加精確的定位了鋼筋邊緣。 之后，提出了基于端點(diǎn)預(yù)定位的改進(jìn)型直線提取算法和基于直線提取的鋼筋二維定位算法，利用省略了高斯濾波步驟的Harris算法，得到鋼筋邊緣特征點(diǎn)，通過(guò)在每對(duì)特征點(diǎn)的連線上采樣來(lái)定位代表鋼筋位置的直線。實(shí)驗(yàn)證明：該方法比基于Hough變換的