大型升降平臺(tái)傳動(dòng)及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、升降平臺(tái)在工業(yè)和文化娛樂(lè)行業(yè)中應(yīng)用廣泛,發(fā)展前景很大,它的核心技術(shù)在于傳動(dòng)控制系統(tǒng)和控制軟件。升降平臺(tái)的高穩(wěn)定性,高可靠性及自動(dòng)化控制是當(dāng)今發(fā)展趨勢(shì),一個(gè)好的控制系統(tǒng)關(guān)系到升降平臺(tái)的整體性能。隨著工業(yè)的發(fā)展和人民對(duì)文化藝術(shù)的需要越來(lái)越高,對(duì)大型升降平臺(tái)的研究有著實(shí)際的意義。
　　鑒于該升降平臺(tái)的外形和行程大,本文設(shè)計(jì)了三點(diǎn)驅(qū)動(dòng)方式,通過(guò)三個(gè)電液伺服閥馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上升和下降。由于三個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)同一個(gè)平臺(tái),它們之間勢(shì)必存在需要同步的

2、問(wèn)題,這是本文研究的重點(diǎn)。
　　本文根據(jù)系統(tǒng)特征建立了數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)并進(jìn)行了合理簡(jiǎn)化。依據(jù)經(jīng)典控制方法,采用了同步誤差反饋校正方法設(shè)計(jì)了同步控制策略,并基于Matlab/Simulink進(jìn)行了大量仿真研究,仿真結(jié)果表明該控制策略合理可行。
　　考慮到經(jīng)典控制方法只能對(duì)于一些參數(shù)變化和外干擾不太大的系統(tǒng)的設(shè)計(jì)滿足工程需要,鑒于本系統(tǒng)具有較強(qiáng)的時(shí)變性和非線性,本文采用了參考模型自適應(yīng)控制理論,設(shè)計(jì)了基于參