基于雙目立體視覺的多相機(jī)三維重建技術(shù)實(shí)現(xiàn).pdf

1、物體的三維重建問題是虛擬現(xiàn)實(shí)和三維可視化領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。論文主要研究物體三維數(shù)據(jù)點(diǎn)云的實(shí)現(xiàn)技術(shù)。以雙目立體視覺的基本原理作為理論依據(jù)，構(gòu)建由多臺(tái)CMOS攝像機(jī)構(gòu)成的雙目立體視覺實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，開展了立體標(biāo)定、匹配和三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成，處理等的研究實(shí)現(xiàn)過程。
　　論文主要工作如下：
　?。?）通過對幾種攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)對比分析，確定采用基于2D平面方格點(diǎn)的攝像機(jī)標(biāo)定方法。在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建自己的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，使攝像機(jī)環(huán)繞物體一周，拍攝圖像并標(biāo)

2、定出每個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及兩兩相機(jī)之間的結(jié)構(gòu)參數(shù)。
　　（2）經(jīng)過兩兩相機(jī)之間的標(biāo)定，求出的透視投影矩陣并不是相對同一個(gè)世界坐標(biāo)系的。首先利用兩兩相機(jī)之間的相對旋轉(zhuǎn)關(guān)系，求出每個(gè)相機(jī)針對統(tǒng)一世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)關(guān)系。其次用求得的統(tǒng)一旋轉(zhuǎn)關(guān)系，求出統(tǒng)一平移關(guān)系。然后對每兩幅圖像進(jìn)行極線校正，使變換后的圖像對具有平行外極線。最后用Harris角點(diǎn)提取得到的匹配點(diǎn)對作為種子點(diǎn)集，采用區(qū)域增長算法形成稠密視差圖。
　?。?）以兩兩圖像之間