一類具有輸入飽和的不確定非線性系統(tǒng)自適應控制器設計.pdf

1、飽和是很多實際控制系統(tǒng)中最為常見的非線性特性之一，大多數(shù)執(zhí)行器都會不可避免地出現(xiàn)飽和。如果執(zhí)行器的輸入量達到一定限制，就會進入飽和狀態(tài)，因為繼續(xù)增加輸入不會對執(zhí)行器的輸出產生任何影響。執(zhí)行器飽和將使系統(tǒng)的動態(tài)性能降低，甚至導致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，嚴重影響系統(tǒng)的正常運行。因此，對于輸入飽和的研究具有重要的理論和實際意義。本文結合神經網絡和反步設計方法，針對一類具有輸入飽和的不確定非線性系統(tǒng)設計了三種控制器。
　　 針對一類具有Brun

2、ovsky標準型和輸入飽和的不確定非線性系統(tǒng)，提出了基于神經網絡的自適應控制算法和一種新的飽和補償?shù)姆椒ǎ⒃O計了控制器?？刂破饔筛櫩刂破骱惋柡脱a償器組成。在合適的模型假設下，利用徑向基函數(shù)神經網絡逼近未知的非線性函數(shù)和超出飽和的部分，同時考慮了網絡重構誤差和外部干擾，飽和補償器能有效補償由輸入飽和非線性帶來的影響。自適應率由Lyapunov函數(shù)得到。通過Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)是半全局一致最終有界的。仿真實例說明了控

3、制器的有效性。
　　 針對含輸入飽和特性的一類不確定非線性系統(tǒng)，設計了一種自適應控制器。該控制器中的飽和補償器根據(jù)多層神經網絡(MNNs)得到。MNNs可較好地逼近非線性系統(tǒng)，其權值能在系統(tǒng)先驗知識不足的情況下在線調整。自適應率由Lyapunov函數(shù)得到。應用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明所設計的控制器能保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　 針對一類具有輸入飽和的嚴格反饋非線性系統(tǒng)，通過反步設計方法，設計了一種新型自適應控制器。