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文檔簡介
1、 六自由度運動平臺的運動學正解在其結構設計和實時控制中均起著重要的作用。傳統(tǒng)數(shù)值解法計算復雜且受初值影響較大,不能滿足實時控制算法的要求。神經(jīng)網(wǎng)絡理論上具有任意精度逼近非線性映射的能力。經(jīng)過訓練的網(wǎng)絡能夠避免復雜的迭代過程,直接得到平臺位姿與液壓缸伸長量的映射關系,以滿足實時控制算法的要求。本文對訓練樣本的數(shù)量、質量對神經(jīng)網(wǎng)絡性能的影響進行了研究。研究表明,訓練樣本集必須足夠大才能使神經(jīng)網(wǎng)絡較有好的函數(shù)逼近能力,但樣本量也不是越大
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