面向IDGPS機器人集群通信鏈路故障檢測與恢復(fù).pdf

1、移動機器人在軍事和民用上都具有廣泛的應(yīng)用價值，也因此成為國內(nèi)外很多機構(gòu)和組織的熱點研究項目，機器人精確定位在移動機器人研究中占據(jù)重要的地位。逆向差分GPS技術(shù)(Inverse Difference GPS，簡稱IDGPS)在信息傳輸上與差分GPS技術(shù)是個相反的過程，是個聚合的過程。移動站通過數(shù)據(jù)鏈路將GPS定位信息發(fā)送到基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站進行差分運算，有效消除共同誤差，得到移動站的精確位置。本文側(cè)重于研究用作IDGPS數(shù)據(jù)鏈路的移動機器人網(wǎng)

2、絡(luò)性能變化，通信故障檢測以及通信故障恢復(fù)。 論文首先回顧目前差分GPS技術(shù)中常用的通信方式，結(jié)合移動機器人特點給出了IDGPS移動機器人監(jiān)控系統(tǒng)總體構(gòu)成，采用移動機器人網(wǎng)絡(luò)作為IDGPS數(shù)據(jù)鏈路。第三章采用Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)組建移動機器人網(wǎng)絡(luò)，NS-2仿真實驗測試了該數(shù)據(jù)鏈路在外界環(huán)境變化時數(shù)據(jù)鏈路性能變化。針對IDGPS數(shù)據(jù)鏈路可能出現(xiàn)的通信故障，第四章研究了數(shù)據(jù)鏈路通信故障檢測，基于定向網(wǎng)絡(luò)輪詢的控制信息傳遞結(jié)合計時器原理實現(xiàn)