足球定位球射門機理、建模與仿真研究.pdf

1、機器人踢足球，是人工智能及智能機器人領域一個極具挑戰(zhàn)性的課題。但目前的足球機器人還遠沒達到人類進行的真正意義的足球比賽的水平，踢不出像人踢足球時那樣精美的弧線定位球，更談不上準確射門。本論文在查閱大量國內外相關文獻的基礎上，深入研究了足球定位球的射門機理，建立了足球飛行軌跡的數學模型，進行了足球飛行過程的虛擬仿真和給出了準確射門的解法。 圍繞選題，本論文所開展的主要研究工作有： 1）研究了三種射門姿勢（即：右腳正腳背，內

2、、外腳背，及正腳面搓球）時的射門機理以及足球的飛行軌跡。主要是對這三種運動方式進行運動學和動力學分析，建立數學模型和進行軌跡求解，并對影響模型的實際因素做了深入的探討，使模型和實際更為接近。 2）進行了定位球射門方式的估算研究，即在目測到足球與球門的距離以及人墻和守門員的站位后，選出較佳的射門姿勢，并以什么角度、多大的力將足球射入球門。 3）基于ADAMS三維仿真平臺，開展了足球飛行過程的虛擬仿真研究，并同MATLAB運